From human to humanoid locomotion - an inverse optimal control approach
Katja Mombaur, Anh Truong, and Jean-Paul Laumond
Autonomous Robots(2010), Volume 28, Issue 3, pp 369-383.
制御の要素を取り入れた逆強化学習のお話です。逆強化学習は運動意図の推定と大きく関係している手法ですので、ヒトや動物の行動解析に役立つかもしれない、と言う期待を込めつつご紹介させていただきます。
従来の逆強化学習はモデルフリーなため解の不良設定性が大きく、パラメータの推定が困難、もしくは精度が悪い欠点がありました。今回紹介する論文はダイナミクスのモデルを導入することで安定して逆強化学習を行える、と言う内容になります。
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